LGGY-DS18型果園應(yīng)用開發(fā)通用平臺實訓裝置

1、履帶運動底盤：1.1. 懸掛系統(tǒng)：克里斯蒂懸掛；1.2. 額定功率： ≥800W*2；1.3. 額定扭矩： ≥80NM；1.4. 運行速度： ≥1.5m/s；1.5. 最大越障： ≥150mm；1.6. 最大爬坡： ≥30度；1.7. 減震：左右獨立*10避震器；1.8. 續(xù)航能力： 2h；1.9. 載重： ≥60kg；1.10. 電池；鋰電池，48V；

2、控制器以及電源管理：控制器：CPU：i7；內(nèi)存：8G；硬盤：120G固態(tài)硬盤；；電源管理：▲可編程控制每路電源通斷，過流保護，短路保護，5V 5A電源≥10路，12V 20A電源≥10路，24V 20A 電源≥10路，48V 80A 電源 ≥5路；

3、定位導航系統(tǒng)：

硬件組成：差分GPS組合導航系統(tǒng)；三維激光雷達

性能參數(shù)：定位算法：2DSLAM+RTK；

導航算法：全局路徑規(guī)劃+局部路徑規(guī)劃；

應(yīng)用環(huán)境：室內(nèi)，校園，園區(qū)，變電站等結(jié)構(gòu)化園區(qū)環(huán)境以及野外空曠環(huán)境；定位精度：室內(nèi)平均≤5cm；室外平均≤5cm；

▲路徑規(guī)劃方式：自主規(guī)劃，指定路徑；

▲避障方式：遇障停止，遇障繞行；

差分GPS組合導航系統(tǒng)：1. 標準單點定位精度：單頻：H≤3m，V≤5m(1σ，PDOP≤4)，雙頻：H≤1.5m，V≤3m(1σ，PDOP≤4；2. 方位角精度：(0.2/R)°，R為基線距離，單位為米；3. 橫滾或俯仰角：(0.4/R)°，R為基線距離，單位為米；4. 動態(tài)差分精度： H：±(10+0.000001×D)mm，V：±(20+0.000001×D)mm；

三維激光雷達：線數(shù)：≥16線；測距：≥100米（目標反射率20%）；精度：+/-2cm；視角：≥垂直±15°，≥水平360°；角分辨率：水平/方位角0.09°(5Hz)至0.36°(20Hz)。

▲4、實驗課程，投標時提供包含以下內(nèi)容的文檔資料：

1 機器人傳感器數(shù)據(jù)采集；2機器人移動控制；3手柄控制機器人運動；4機器人相對移動控制；5圖像采集，查看與保存；6機器人地圖構(gòu)建；7機器人單點導航；8機器人多點導航；9激光雷達數(shù)據(jù)采集與可視化顯示；10手臂關(guān)節(jié)控制項目；11手臂末端位置控制項目；12手抓控制；

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