LGGY-DS12型便攜式ROS導(dǎo)航機(jī)器人學(xué)習(xí)平臺實訓(xùn)裝置

※1.機(jī)器人本體

構(gòu)型：雙驅(qū)三輪差速底盤

尺寸：長*寬*高不大于140mm*100mm*100mm；

重量：不大于600g；

速度：不小于0.15m/s；

精度：1m內(nèi)定位精度不大于10mm；

直線度：1m直線度偏差不大于1.5cm；

2.機(jī)器人控制

控制器：Broadcom BCM2710A1, quad-core 64-bit SoC(Arm Cortex-A53 @ 1GHz)；

操作系統(tǒng)：ROS操作系統(tǒng)；

※機(jī)器人話題清單：獲取左輪編碼器數(shù)值，獲取左輪輪里程，獲取左輪當(dāng)前速度，設(shè)置左輪電機(jī)pid，獲取右輪編碼器數(shù)值，獲取右輪當(dāng)前速度，獲取右輪電機(jī)當(dāng)前pid，設(shè)置右輪電機(jī)pid，獲取雷達(dá)原始數(shù)據(jù)，獲取雷達(dá)切割完小車模型數(shù)據(jù)，獲取小車?yán)锍绦畔ⅰ?/span>

3.機(jī)器人傳感器

激光雷達(dá)：頂部雷達(dá)直徑尺寸不大于62mm，檢測距離不小于0.1-10m；采樣頻率10Hz；

導(dǎo)航方式：Catographer、Hector、Gampping；

4.機(jī)器人電源及驅(qū)動

電源：機(jī)器人內(nèi)置電源，持續(xù)工作續(xù)航時間不小于3.5h，Type-C充電；

驅(qū)動：采用7位編碼電機(jī)；

5.場地

模塊化拼接場地，可搭建4種0.6m*0.6m桌面式場地，配置拼接板最大可擴(kuò)展1.2m*1.2m場地。

6.配件：1.5米長Type-C數(shù)據(jù)線*1（含充電插頭）；

※7.實驗項目

配置24課時實驗項目，包含體驗ROS的運行實驗，構(gòu)建ROS功能包實驗，快速操作移動機(jī)器人導(dǎo)航實驗，Catgrapher構(gòu)建地圖導(dǎo)航實驗，Hector構(gòu)建地圖導(dǎo)航實驗，Gampping構(gòu)建地圖導(dǎo)航實驗，輪的PID控制與調(diào)試，移動機(jī)器人的運動學(xué)控制實驗。

8.資源

教程資料：提供實驗項目參數(shù)中所有實驗的詳細(xì)教程，紙質(zhì)版本和電子版本各一份。

開源資料：提供所有例程源碼；提供樣機(jī)三維模型圖和樣機(jī)仿真三維模型。

課程支持：《機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS》、《移動機(jī)器人導(dǎo)航與定位》、《自動控制原理PID》等。