LGGY-DS14型六自由度機械臂套件實訓裝置

1、材質：鋁合金；

2、自由度：不小于6個自由度；

3、工作半徑：不小于600mm；

4、重復定位精度：±0.05mm；

5、額定負載：不小于4.5kg；

6、※控制器：須集成于機械臂本體；

7、※凈重（含控制器）：不大于7.5kg；

8、※額定輸入電壓：不大于26V；

9、※功耗：最大功耗≤200W，綜合功耗≤100W；

10、本體防護等級：IP54；

11、控制器接口：不少于1個RJ45接口、不少于2個USB接口、不少于1個外部擴展接口；

12、控制方式：不少于4種，至少包含拖動示教、示教器、API、RS485；

13、通訊方式：不少于4種，至少包含WIFI、網口、USB串口、RS485；

14、支持編程語言：至少支持C、C++、C#、Python；

15、關節運動范圍：J1不小于±178°、J2不小于±130°、J3不小于±135°、J4不小于±178°、J5不小于±128°、J6不小于±360°；

16、關節最大速度：J1-J2不小于175°/s、J3-J6不小于220°/s；

17、※機械臂末端集成：末端不少于2個可復用IO；輸出電源最大支持24V1.5A；1路RS485接口，支持MODBUSRTU協議；

18、※配套資源：須提供適配機械臂的示教器系統，且示教器支持多平臺使用。示教器中可進行工具標定、工作坐標系標定、碰撞等級設置；提供機械臂相對應的URDF文件，可進行基于Moveit的仿真規劃；提供ROS功能包；1份機械臂的用戶手冊；1份機械臂的ROS使用書；須提供windows與Linux2個版本的SDK文件。

19、維護：提供診斷軟件工具；具備斷電零位保存功能；具備關節異常狀態保護；

20、設備需提供Linux基礎教程、Python基礎教程、機械臂ROS使用教程、機械臂實訓手冊共4份電子文檔供設備后續使用；

21、※示教器及負載演示：投標現場需進行機械臂負載5公斤運行演示，演示動作包含：機械臂關節2正負90°，其他關節0°，此動作完成3次循環；跨平臺機械臂示教器分別在Windows、Linux系統演示示教運動與在線編程實現機械臂運動；

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