LG-RCZ03型工業機器人拆裝調試實訓平臺

一、功能配置
LG-RCZ03型 工業機器人拆裝調試實訓臺選用先進的6關節機器人，作為學生對工業機器人核心部件和機械結構的認知平臺，從內部構成理解工業機器人的運動方式和動力傳遞，有助于機械相關學生通過真實設備消化理論知識，完善機械設計及運動控制的知識結構。
工業機器人拆裝調試實訓臺通過對6關節機器人本體的組裝與拆解、裝配與調試，學習機械的的工作原理與調試方法。通過機器人標定與測量，了解機器人特性，在實際應用中充分發揮機器人的性能。可以讓學生掌握：機器人本體結構（包括基座、手臂、手腕）、熟悉諧波減速器（包括諧波減速器工作原理、結構、安裝與維護）、機器人運動軸與坐標系（包括機器人主要技術參數、機器人運動軸的名稱、機器人坐標系的種類、機器人自由度）、機器人基本術語與圖形符號（包括機器人基本術語、圖形符號）、機器人調試（包括機器人零位、機器人精度測試）。
提供三維拆裝軟件學習，高仿真建模，真實的還原機器人插裝場景，并且包括工業機器人機械認知、原理認知、機械安裝與調試、常見故障排查，故障維修等精選內容。學員可以反復練習，快速掌握機器人拆裝技巧。

（一）工業機器人拆裝實訓臺
工業機器人拆裝調試實訓臺操作臺采用升降形式設計，桌體采用優質鋁型材搭建，臺面采用工業鋁型材拼接并鋪設防撞墊，底面用于放置機器人本體散件。
拆裝實訓臺技術參數

序號	名稱	規格參數
1.	外形尺寸	1200×500×800mm
2.	升降行程	800-1380mm
3.	升降助力形式	液壓助力
4.	桌體材質	6262+4040鋁型材
5.	桌面材質及規格	材質：工業鋁型材結構：拼接為一個整體，臺面上布有T型槽，槽中心間距為20mm，可以使用M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊
6.	防撞墊性能	采用3mm軟玻璃PVC防水防燙防油免洗塑料透明防撞墊

（二）六自由度工業機器人

1	品牌型號		六自由度工業機器人
2	減速機		六關節諧波（J1,J2,J3,J4,J5,J6）
3	動作自由度		6
4	最大負載		5kg
5	工作范圍		940mm
6	手腕法蘭面		80mm/8-M5均布安裝螺紋孔
7	最大范圍	J1	±180°
8		J2	-100°~+90°
9		J3	-80°~+95°
10		J4	±180°
11		J5	±120°
12		J6	±360°
13	最大運動速度	J1	266°/s
14		J2	297°/s
15		J3	300°/s
16		J4	333°/s
17		J5	500°/s
18		J6	500°/s
19	重復定位精度		±0.05mm
20	本體重量		73kg
21	電源電壓		220V
22	能耗		2.8KW
23	安裝方式		地面安裝，支架安裝，倒置安裝
24	應用		裝配、物料搬運、箱內堆疊等
25	本體防護等級		IP54
26	電控柜防護等級		IP54

（三）機器人控制器

1	品牌型號	與六度自由工業機器人配套
2	控制示教器	8寸真彩觸摸屏
3	模號的組成	一套模號中包含有一個主程序與 8 個子程序可根據實際情況對其進行選擇使用。
4	編碼器讀取方式	“脈沖”、“CAN”、“RS485”三種。
5	原點指令作用	可設置軸回原點的順序機速度。
6	抱閘輸出	輸出電壓DC 24V
7	通訊功能	網絡配置IP地址配選擇通訊方式。
8	輸入電源	AC220V電源 50/60Hz
9	溫度	<50℃
10	可完成實訓	電機參數設定、結構參數設定、接線端口自行接線、驅動電纜接線等電氣部分拆裝實訓內容

（四）機器人本體器件認知
提供機器人本體所有器件的規格書，包括機器人本體尺寸圖，電機規格書、諧波減速機規格書等。可以認識機器人內部結構，比如機器人關節的結構組成，不同關節的設計差異。了解各關節的諧波減速機特性與參數。以及各關節電機的選型要求。
（五）機器人本體拆裝與調試
通過本體的拆裝與調試可以學習機器人結構原理、裝配、生產現場安裝、調試、故障排查及維護教學等。
本體可以拆裝到螺釘級，并提供拆裝散件的實物圖。配置詳細的“工業機器人本體拆裝手冊”和全流程視頻教程，詳細介紹各部分的機械安裝、拆解過程，以及注意事項。
裝配好的機器人本體，可進行電氣調試，調試各關節的安裝是否良好。并可進行關節零位標定，標定后的機器人提供較高的軌跡精度
（六）機器人三維設計學習
提供全套的機器人本體設計3D資料，采用STEP格式。學生可以學習機器人本體設計，也可以在原來的3D文件基礎上，根據需求進行修改，開發自己的機器人本體結構。并把設計文件加工成實際的機械零件，DIY動手裝配自己的機器人本體。
二、機器人校準測試模塊
校準測試模塊主要由輸送校準模塊、軌跡標定模塊、立體倉儲模塊組成。機器人本體拆裝完成后，可進行編程、調試、校準功能。可根據機器人程序進行測試安裝的本體是否合格。
（一）輸送校準模塊

輸送校準模塊供料可以進行單一的上料或進行組合上料，并且可對上料速度快慢進行控制。安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件，工件在運送過程中，機器人可根據運行速度、工件屬性等條件進行工件輸送，體現工業機器人的智能處理與精確位置的標定功能
l 輸送校準模塊技術參數

1	模塊尺寸	600mm80mm160mm
2	光電傳感器（3只）	發光源：紅外光檢測距離：0-300mm 工作電壓：12~24VDC 指示:360°LED指示輸出模式：NPN or PNP 保護電路：電源反接保護響應速度：0.5ms Max 防護等級：IP66

（二）軌跡標定模塊

配備軌跡標定板，用于在規定的程序中進行軌跡檢驗
標定板采用鋁合金表面陽極噴砂氧化形式制造，尺寸250mm×150mm，包含三角形、S型、方形、長方形、圓形軌跡。
（三）立體倉儲模塊

模塊基體采用鋁板搭建，安裝在型材實訓桌上，可放置裝配、拋光的組件，設置分類放置的工件料庫。

1	倉位數量	9個（3層3列）
2	倉位承重	2Kg
3	外形尺寸	162×183×363mm
4	定位裝置	每個倉格有唯一的定位裝置
5	工件材質	拋光件、焊接件等

三、拆裝工具車

序號	名稱	詳細描述	單位	數量	備注
1	預置式扭力扳手	品牌型號：TG-25 扭力范圍：5-25N·m；分辨率：0.25 N·m；長度：250mm；寬度：33mm；重量：0.34kg。手柄：陽極氧化鋁合金防滑滾花設計，不生銹不掉色；刻度：激光鐳射，清晰不掉色；棘輪頭：可正反雙向報警；	把	1
2	內六角扳手	品牌型號：立昌 0803 90度直角彎折工藝彎曲到位，一次成型彎曲到位無反彈；工業級S2鋼整體鍛造，整體熱處理，硬度高扭矩大；棱角接觸面大，方便操作，不易打滑，更耐磨損；噴水測試不生銹手感舒適，整體去毛刺處理，表面光滑平整； ABS塑殼，整體牢固，不易脫落，有對應插孔，不易損壞；激光鐳射打標工藝，清晰可見，使用方便；可選配加力棒，操作更便捷。	套	1
3	百分表	品牌型號：上工 CV-6CA 表頭：量程0-10mm，分辨率0.01mm，表圈外徑58mm。測量靈敏準確，下軸套防水、防塵；雙面讀數；外圈滾花設計，調整表盤，轉動輕松快捷；銅體銅芯結構，穩定耐用；加硬玻璃鏡蓋，防塵防劃，讀數清晰；可拆卸鋼制測頭，內嵌銅套設計；金屬限位裝置，帶緊固螺絲，讀數穩定準確；尺身帶有編碼，清晰可見；表座：磁性表座，規格60kg，尺寸585056，重量1 kg，工作磁力588N 對位夾表孔，可適應絕大部分的量表；金屬搖桿搭配旋緊螺絲輕松控制表盤方向；帶轉向開關底座操作方便，采用稀土永磁材料，吸附能力強不易退磁；	套	1
4	直尺	品牌型號：得力 8461 規格50cm；長53cm，寬2.8cm。采用2Cr13不銹鋼制造，堅固耐用，耐磨耐摔；采用鐳射刻字工藝整；文字采用兩色印刷，雙色標記，清晰耐磨，背面刻有公式換算表，便于查找核對；表面亞光處理、美觀耐用、不易反光；尾端帶懸掛孔方便收納；	把	1
5	激光水平儀	品牌型號：目博士 MBS-8969 激光波長：激光線和水平線激光波長635nm 下對點1*650nm；自動安平方位：±3°超范圍光線閃亮；發射角度：120°；水平精度：5m±1m；垂直精度：5m±1m；下對點精度：±+1mm/1.5m；正交精度：±+1mm/3m；線寬：2mm/5m；工作環境：室內/室外；電源：高容鋰電池；專業光線處理芯片，提升復雜環境的工作準度；寶石級玻璃鏡面，透光率強，硬度大，防刮性強；機械擺錘一體化；帶強光點；自動安平；金屬烤漆底座；搞震防水防摔；鐘表級360°微調；180°水平線轉換；EP電容觸摸按鍵。	臺	1
6	螺絲擰緊力矩表	品牌型號：MXITA MT0.3-30Nm 扭力范圍：0.3-30N；材質：鉻釩合金鋼；制式：公制；精度：±2%；最小分辨率0.1Nm(0.1lb-ft)；preset:1；記憶數量：50；扭力單位：Nm lb-ft kg-m；mode:trace/peak；alert:led&buzzer；battery:2pcs*AAA；長度：75mm；重量120g；待機自動關機70s。	臺	1
7	周轉箱	品牌型號：耐奉 315 尺寸：635425150； PE材料，綠色環保，無毒無味；舒適把手設計，方便提拿；可疊加設計，便于收納，更好的利用空間；防滑設計，底部采用加厚網格設計，保護箱底不破損，具有防滑作用；加厚把手承重能力更強。	只	1

四、教學演示及實時監控糾正系統

本系統配置大屏顯示和視頻采集功能。通過將拆裝實訓臺接入到大尺寸液晶顯示系統中，可實現根據需要進行拆裝視頻觀看、拆裝仿真軟件步驟操作等。
每個拆裝工作臺區域設置一個監控攝像頭，可將學生的整個拆裝過程進行全程攝錄，作為學生的數據庫，統計學生的操作過程是否正確，是否規范。
視頻資源可隨時提取與截取，進行微課教學及資源庫整合，完成精品微課的資提取、結構框架清晰、現場效果明確的資源庫。
l 液晶屏幕技術參數

1	安裝位置	不低于1.6米，按照人體工學結構設計，滿足學生正常視角觀看
2	安裝支架	采用型材結構，立體設計，滿足觀看視角正常、安裝牢固不晃動。
3	屏幕	55寸 4K 超高清屏
4	分辨率	3840*2160
5	NTSC	72%
6	可視角度	178°
7	刷新率	60Hz
8	CPU	Cortex A53 四核高達1.5GHz
9	GPU	Mali-450 750MHz
10	HDR	HDR 10 和 HLG(Hybrid Log-Gamma)
11	內存	2GB DDR
12	閃存	8GB eMMC
13	通訊功能	支持藍牙、紅外，無線wifi 雙頻 2.4/5GHz
14	接口	HDMI高清端口2個，USB接口2個，音頻接口、以太網、AV、模擬信號等接口
15	格式支持	支持各類常規視頻、音頻格式。

l 監控攝像頭技術參數

1	品牌	海康威視
2	型號	DS-2DC2402IW
3	電源	DC12V 9W max
4	工作溫度和濕度	-10℃-50℃ 濕度小于90%
5	防護等級	TVS 4000V防雷、防浪涌、防突波符合GB/T17626.5四級標準
6	安裝方式	多種安裝方式可根據應用環境進行選擇
7	聚焦模式	自動
8	信噪比	大于52dB
9	焦距	2.8-6mm，2倍光學變倍
10	光圈數	F1.8-F2.5
11	功能	水平范圍：360度監控無死角垂直范圍：0-90度支持比例變倍 300個預置點巡航掃描8條支持斷電記憶功能守望功能：預置點/巡航掃描
12	紅外功能	紅外照射距離：30m 支持Smart IR

五、安全圍欄

效果圖

拆裝實訓區設置安全防護欄，將工作區域與安全區域有效隔離。工作區域內各工作站之間也均隔離開來。出入口為門式結構并配置安全鎖，危險區域設置工業級安全光幕，有力保護人身安全。
安全防護欄采用優質鋁型材搭建，中間部分為黃色網格。
l 安全防護欄技術參數

1	高度	1.3米
2	材質	框架為優質工業鋁型材，中間網格為優質抗剪切鋼絲
3	網格絲徑	4.0mm
4	網格尺寸	60mm*60mm

六、拆裝機器人教學資源

1	工業機器人機械拆裝實驗指導書；
2	工業機器人電氣安裝實驗指導書；
3	工業機器人拆裝與調試3D仿真軟件說明書；
4	六關節機器人拆裝與調試視頻；
5	六關節機器人三維設計文檔

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1	模塊尺寸	600mm80mm160mm
2	光電傳感器（3只）	發光源：紅外光檢測距離：0-300mm 工作電壓：12~24VDC 指示:360°LED指示輸出模式：NPN or PNP 保護電路：電源反接保護響應速度：0.5ms Max 防護等級：IP66

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